利用numpy和scipy,我們可以很容易根據歐拉角求出旋轉矩陣,這里的旋轉軸我們你理解成四元數里面的旋轉軸

  import numpy as np
  import scipy.linalg as linalg
  import math
  #參數分別是旋轉軸和旋轉弧度值
  def rotate_mat(self, axis, radian):
    rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))

  axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分別是x,y和z軸,也可以自定義旋轉軸
  yaw = 0.7854 #pi/4
  rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#繞Z軸旋轉pi/4

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