如何安裝ros系統(tǒng)

在機(jī)器人智慧化的過程當(dāng)中，ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）成為最關(guān)鍵的一環(huán)，當(dāng)機(jī)器人要投入生活甚至是醫(yī)療等更多元的場(chǎng)景時(shí)，皆需要面對(duì)相較普通的生產(chǎn)線以及更復(fù)雜的空間環(huán)境，而ROS也相較于我們大腦的中樞，不僅能匯集環(huán)境變動(dòng)的數(shù)據(jù)，亦能分析服務(wù)對(duì)象的空間位置，進(jìn)而提供對(duì)應(yīng)的服務(wù)操作。

成都創(chuàng)新互聯(lián)是一家以網(wǎng)站建設(shè)公司、網(wǎng)頁(yè)設(shè)計(jì)、品牌設(shè)計(jì)、軟件運(yùn)維、成都網(wǎng)站推廣、小程序App開發(fā)等移動(dòng)開發(fā)為一體互聯(lián)網(wǎng)公司。已累計(jì)為鑿毛機(jī)等眾行業(yè)中小客戶提供優(yōu)質(zhì)的互聯(lián)網(wǎng)建站和軟件開發(fā)服務(wù)。

回到設(shè)計(jì)的需求，用ROS跑項(xiàng)目的確可以加速進(jìn)行。基本上ROS的核心精神就是在巴別塔里面講著相同的語(yǔ)言。

總而言之，就是不要再重復(fù)造部件！而ROS是架構(gòu)在Linux內(nèi)的一套軟件，所以只要有Ubuntu就行啦！這次我們用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic，但在2018五月時(shí)，ROS推出了Melodic，也有網(wǎng)友在Ubuntu 18.04安裝，基本上也沒什么問題！

ROS安裝過程

這篇文章在VMWARE使用ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。

在安裝過程中，會(huì)需要輸入U(xiǎn)buntu的賬號(hào)及密碼。

下圖有一點(diǎn)小小提示，本來(lái)作者是用預(yù)設(shè)的20GB，但在嘗試ROS的仿真器與程序代碼后，東灌西灌的結(jié)果就是20GB搞到要爆炸了，所以建議60GB會(huì)比較好一點(diǎn)點(diǎn)。

簡(jiǎn)單提一下，作者的MAC Air 128G一開始是用雙系統(tǒng)切了一半過去，用了1個(gè)月后系統(tǒng)容量爆炸，完完全全不夠用啊！！！之后再來(lái)提一下MAC系統(tǒng)如果不是只想模擬該怎么辦。

由于這篇文章目的在模擬，所以在Windows與MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但問題來(lái)了，如果您是研究所以上的學(xué)生，教授要您做出硬件來(lái)，VMWARE或是Virtual Box都無(wú)法控制到遠(yuǎn)程的硬件啊！這也是作者試了好幾次才發(fā)現(xiàn)，一定要用原生的Linux系統(tǒng)加上ROS才行啊！！！所以建議在Windows上的解決方式是直接做雙系統(tǒng)，反正硬盤夠大，但UEFI的BIOS也搞了許久。

而在MAC Air就不能切雙系統(tǒng)了，128G切一半就不能拿來(lái)工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB隨身碟安裝Ubuntu，這也搞了許久，總之Windows與MAC OS安裝ROS都可以寫一篇文章了。好，回到開始用VMWARE安裝Ubuntu的時(shí)候，會(huì)看到下圖，這時(shí)可以去喝杯飲料悠閑的等待～

安裝完畢后，可以去更新一下在Software Updates，但不更新也可以準(zhǔn)備安裝就是了。

然后在Terminal輸入以下指令：

sudo sh -c ‘echo “deb $(lsb_release -sc) main” /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

這個(gè)時(shí)候會(huì)請(qǐng)您輸入密碼，之后再貼上KEY的指令（如下方指令）：

sudo apt-key adv –keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

然后再sudo apt-get update：

接著sudo apt-get upgrade升所有需要的安裝包：

所以建議前面不要Software Update也可以，接著就是安裝Desktop-Full版本的ROS系統(tǒng)在Ubuntu內(nèi)：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝完畢，再來(lái)呢？接下就就是要初始化！

sudo rosdep init

rosdep update

配置環(huán)變量：

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” ~/.bashrc

source ~/.bashrc

上面2句還挺重要的，不然每次ROSRUN xxx什么安裝包都出現(xiàn)Error，例如：

But！人生就是有這個(gè)But！

印象中有一次在Windows的VMWARE中也輸入上面2句然后再ROSRUN還是出現(xiàn)Error，所以就開了MAC Air內(nèi)的Ubuntu看了一下.bashrc檔照抄：

紅框是有修正過的，如果您下了ROSRUN的指令也出現(xiàn)Error，就照抄Source的那行吧！

許眼尖的讀者會(huì)發(fā)現(xiàn)上面的.bashrc檔最后一行是TURTLEBOT3！

作者當(dāng)初就是在Windows的VMWARE安裝UBUNTU及MAC Air安裝Virtual Box，不論是在哪臺(tái)機(jī)器都控制不了Turtlebot3的硬件啊！至于如何控制硬件！？接下來(lái)安裝所有以后可能用的到的套件：

sudo apt-get install python-rosinstallpython-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝結(jié)束啰 ~ 而本篇的最后，就是來(lái)個(gè)roscore測(cè)試一下！

然后看到如下圖的描述沒出現(xiàn)Error就正確啦~

恭喜各位進(jìn)入ROS的世界！！！

ros是機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System）的英文縮寫。ROS是用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)。ROS的原型源自斯坦福大學(xué)的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項(xiàng)目。[1]

中文名

機(jī)器人操作系統(tǒng)

外文名

Robot Operating System

簡(jiǎn)稱

ROS

性質(zhì)

機(jī)器人軟件平臺(tái)

快速

導(dǎo)航

ROS的歷史?許可協(xié)議?主要發(fā)行版本?主要功能

ROS是什么

ROS是用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)。它包含了大量工具軟件、庫(kù)代碼和約定協(xié)議，旨在簡(jiǎn)化跨機(jī)器人平臺(tái)創(chuàng)建復(fù)雜、魯棒的機(jī)器人行為這一過程的難度與復(fù)雜度。

ROS圖標(biāo)

ROS設(shè)計(jì)者將ROS表述為“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通訊機(jī)制、工具軟件包、機(jī)器人高層技能以及機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)的集合體[2]?。

ROS簡(jiǎn)介

關(guān)于ROS是什么，一些不同解釋如下：

ROS wiki的解釋

ROS（Robot Operating System，下文簡(jiǎn)稱“ROS”）是一個(gè)適用于機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

ROS 的主要目標(biāo)是為機(jī)器人研究和開發(fā)提供代碼復(fù)用的支持。ROS是一個(gè)分布式的進(jìn)程（也就是“節(jié)點(diǎn)”）框架，這些進(jìn)程被封裝在易于被分享和發(fā)布的程序包和功能包中。ROS也支持一種類似于代碼儲(chǔ)存庫(kù)的聯(lián)合系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)也可以實(shí)現(xiàn)工程的協(xié)作及發(fā)布。這個(gè)設(shè)計(jì)可以使一個(gè)工程的開發(fā)和實(shí)現(xiàn)從文件系統(tǒng)到用戶接口完全獨(dú)立決策（不受ROS限制）。同時(shí)，所有的工程都可以被ROS的基礎(chǔ)工具整合在一起。

Brian Gerkey的網(wǎng)上留言

我通常這樣解釋ROS：

1. 通道：ROS提供了一種發(fā)布-訂閱式的通信框架用以簡(jiǎn)單、快速地構(gòu)建分布式計(jì)算系。

2. 工具：ROS提供了大量的工具組合用以配置、啟動(dòng)、自檢、調(diào)試、可視化、登錄、測(cè)試、終止分布式計(jì)算系統(tǒng)。

3. 強(qiáng)大的庫(kù)：ROS提供了廣泛的庫(kù)文件實(shí)現(xiàn)以機(jī)動(dòng)性、操作控制、感知為主的機(jī)器人功能。

4. 生態(tài)系統(tǒng)：ROS的支持與發(fā)展依托著一個(gè)強(qiáng)大的社區(qū)。ros.org尤其關(guān)注兼容性和支持文檔，提供了一套“一站式”的方案使得用戶得以搜索并學(xué)習(xí)來(lái)自全球開發(fā)者數(shù)以千計(jì)的ROS程序包。

摘自《ROS by Example》的解釋

ROS的首要目標(biāo)是提供一套統(tǒng)一的開源程序框架，用以在多樣化的現(xiàn)實(shí)世界與仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。

ROS的歷史

ROS是一個(gè)由來(lái)已久、貢獻(xiàn)者眾多的大型軟件項(xiàng)目。在ROS誕生之前，很多學(xué)者認(rèn)為，機(jī)器人研究需要一個(gè)開放式的協(xié)作框架，并且已經(jīng)有不少類似的項(xiàng)目致力于實(shí)現(xiàn)這樣的框架。在這些工作中，斯坦福大學(xué)在2000年年中開展了一系列相關(guān)研究項(xiàng)目，如斯坦福人工智能機(jī)器人（STandford AI Robot, STAIR）項(xiàng)目、個(gè)人機(jī)器人（Personal Robots, PR）項(xiàng)目等，在上述項(xiàng)目中，在研究具有代表性、集成式人工智能系統(tǒng)的過程中，創(chuàng)立了用于室內(nèi)場(chǎng)景的高靈活性、動(dòng)態(tài)軟件系統(tǒng)，其可以用于機(jī)器人學(xué)研究。

Windows10為什么是最后一個(gè)系統(tǒng)了？

Windows10不是最后一個(gè)系統(tǒng)，下一代操作系統(tǒng)是與“10”無(wú)關(guān)的名稱。

2021年6月16日，微軟公司宣布，2025年10月14日停止對(duì)Windows 10操作系統(tǒng)的支持，包括專業(yè)版和家庭版。報(bào)道稱，微軟將推出的下一代操作系統(tǒng)，可能不會(huì)被稱為Windows 10。新的操作系統(tǒng)將被稱為“Windows 11”、“Windows Sun Valley”或其他與“10”無(wú)關(guān)的名稱。

發(fā)布?xì)v程：

2015年11月，Windows 10發(fā)布1511版本。

2016年7月，微軟發(fā)布Windows 10周年更新，版本號(hào)1607。

2017年4月11日，微軟發(fā)布Windows 10創(chuàng)意者更新，版本號(hào)15063。

2017年10月17日，Windows 10創(chuàng)意者更新秋季版正式推送。

2018年8月9日，微軟推送了Windows 10 RS5快速預(yù)覽版17733。

2018年9月，微軟宣布為Windows 10系統(tǒng)帶來(lái)了ROS支持，所謂ROS就是機(jī)器人操作系統(tǒng)。

2020年5月14日，據(jù)外媒報(bào)道，從2020年5月更新開始，微軟將停止向PC制造商提供32位Windows 10，最低硬件要求文檔中顯示了這項(xiàng)更改，微軟將逐步淘汰32位版本的Windows10系統(tǒng)。

2020年12月28日消息，微軟已經(jīng)確認(rèn)Windows 10的下一次更新將自動(dòng)刪除Flash Player。

2021年2月，Windows Latest報(bào)道，微軟推出的一款新的更新補(bǔ)丁正在向Windows 10版本20H2、2004及以上版本推出，以永久刪除Adobe Flash Player。

windows下，如何訪問ros系統(tǒng)磁盤里的文件。

ros 自帶ftp服務(wù)的，，這個(gè)IP是例子，實(shí)際是你的ROS的IP，登錄帳號(hào)密碼同登錄ROS的一樣。

或直接上winbox，在菜單中的files，可以將相應(yīng)的文件直接拖到電腦的桌面上，編輯后，可以拖回去。

ROS一般都裝在PC上么？有幾種系統(tǒng)安裝方式，比如通過linux系統(tǒng)，Windows系統(tǒng)安裝？求安裝和應(yīng)用方法！

ROS，是以linux為藍(lán)本的，整合的一個(gè)系統(tǒng)，與window無(wú)關(guān)。正式的，都是下載iso文件，刻盤安裝。因?yàn)閲?guó)內(nèi)多為破—解—版，所以，3.0以后的，多是鏡像安裝的。

一般的，ROS對(duì)電腦的要求不高的，它只是一個(gè)路由系統(tǒng)，你推想，路由器的硬件又有多強(qiáng)大？

穩(wěn)定性是關(guān)鍵。多是安裝在普通pc機(jī)上。

ROS安裝在服務(wù)器上后，服務(wù)器，也就成了一臺(tái)路由器了，路由器有什么功能，它就有什么功能。

你不要將windows2003加路由軟件這樣的模式相比較。

具體的安裝與應(yīng)用ros，你自己百度一下，這方面的教程很多的。我在這里也不可能回復(fù)得了。

建議，找一臺(tái)舊電腦，在實(shí)踐中去學(xué)習(xí)使用ros，很快就上手的。

如何安裝軟路由ROS 3.30破解版

方法/步驟

1

先用“大白菜超級(jí)U盤啟動(dòng)盤制作工具”自行制作一個(gè)U盤啟動(dòng)盤（不會(huì)制作的請(qǐng)參考我前面的文章）,然后把“ROS 3.30破解版鏡像和寫盤工具”復(fù)制到U盤。把U盤啟動(dòng)盤插在電腦上，進(jìn)BIOS設(shè)置U盤啟動(dòng)。

2

選第二項(xiàng)，按回車，進(jìn)入“win03pe2013”微型系統(tǒng)。

3

打開“我的電腦”-“大白菜U盤”-“寫盤工具.exe”。

4

安裝ROS和安裝windows系統(tǒng)原理是一樣的，都是先把鏡像寫到硬盤上，然后重啟讓它自動(dòng)安裝。只不過windows系統(tǒng)（GHO格式）是用ghost這個(gè)軟件，而ROS（IMG格式）是用寫盤工具而已。 “最終用戶許可證協(xié)議”，不用管它，點(diǎn)“Yes”。

5

第一步，選擇要寫入的硬盤，只能選擇帶有“Physical Disk（物理磁盤）"字樣的，不要選"Drive（分區(qū)）"字樣，ros系統(tǒng)和windows系統(tǒng)不同，只能寫到整個(gè)硬盤上，而windows系統(tǒng)一般都安裝在C分區(qū)。這里有兩個(gè)“Physical Disk”，一個(gè)是7.23G的U盤，一個(gè)是40G的硬盤，以你的聰明才智，應(yīng)該知道選哪個(gè)了吧？

6

接下來(lái)找ROS系統(tǒng)鏡像，在大白菜U盤上。

7

點(diǎn)“開始”，寫盤工具開始把ROS系統(tǒng)寫到硬盤上。

8

彈出提示，“操作會(huì)完全毀掉磁盤內(nèi)容，你確定進(jìn)行操作嗎？”，沒事的，讓它毀。

9

寫入操作很快就完成了，整個(gè)安裝過程也完成了一半。

10

重啟，順便把U盤給拔掉，然后電腦會(huì)全自動(dòng)安裝ROS系統(tǒng)，全自動(dòng)破解。

11

耐心等個(gè)幾分鐘，等到系統(tǒng)停留下圖這個(gè)狀態(tài)時(shí)，再等個(gè)幾分鐘。確定它沒有再進(jìn)行任何處理時(shí)，就可以登陸了。以我個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)，ros系統(tǒng)因電腦而異，有些電腦到了下圖這個(gè)界面的時(shí)候，過不了多久會(huì)自動(dòng)重啟，然后才破解，才能永久使用。要不然就破解不成功，只能試用24小時(shí)。

12

默認(rèn)用戶名：admin，密碼為空，登陸ROS看看是否順利破解成功。