linux kernel 何時(shí)上報(bào)uevent

uevent可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)核通知上層的一種機(jī)制，最常見的電池狀態(tài)的變化就是kernel uevent通知的，每次百分比或者其他的變化通過power_supply_changed通知上層update；

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每個(gè)device下面都有kobj,找到device就可以通過kobject_uevent_env 通知android了；

以拔出T卡為例，內(nèi)核通知上層。這里的T卡是一種sdio設(shè)備，普通TF卡是塊設(shè)備，安卓通過塊設(shè)備可以知道T卡的移除。

kernel:

Index: kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c

===================================================================

--- kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c (revision 10898)

+++ kernel/drivers/mmc/host/msm_sdcc.c (working copy)

@@ -77,6 +77,8 @@

#define MSM_MMC_BUS_VOTING_DELAY 200 /* msecs */

#define INVALID_TUNING_PHASE -1

+struct device *mmc1_dev;

+static int obj_enable =0;

+static int set_kobject_env(const char *val, struct kernel_param *kp)

+{

+ printk("%s called 00 \n",__func__);

+ kobject_uevent_env(mmc1_dev-kobj, KOBJ_CHANGE, NULL);

+ return 0;

+}

+module_param_call(obj, set_kobject_env, param_get_uint,

+ obj_enable, 0644);

+

static irqreturn_t

msmsdcc_platform_status_irq(int irq, void *dev_id)

{

@@ -6186,6 +6205,11 @@

ret = device_create_file(pdev-dev, host-idle_timeout);

if (ret)

goto remove_polling_file;

+

+ if(mmc-index ==1)

+ mmc1_dev = pdev-dev;

+

+

return 0;

java:

if (new File("/sys/devices/platform/msm_sdcc.3/uevent").exists()) {

mInvalidChargerObserver.startObserving(

"DEVPATH=/devices/platform/msm_sdcc.3");

}

private final UEventObserver mInvalidChargerObserver = new UEventObserver() {

@Override

public void onUEvent(UEventObserver.UEvent event) {

Slog.v(TAG, "Uevent changed ");

final int invalidCharger = "1".equals(event.get("SWITCH_STATE")) ? 1 : 0;

synchronized (mLock) {

if (mInvalidCharger != invalidCharger) {

mInvalidCharger = invalidCharger;

updateLocked();

}

}

}

};

關(guān)于Linux命令的介紹，看看《linux就該這么學(xué)》，具體關(guān)于這一章地址3w(dot)linuxprobe/chapter-02(dot)html

Kp，Ki，Kd，在PID調(diào)節(jié)器中的作用？

Kp，Ki，Kd，在PID調(diào)節(jié)器中的作用如下：

1、Kp是比例調(diào)節(jié)系數(shù)，在PID調(diào)節(jié)器中起到加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度，快速調(diào)節(jié)誤差的作用。

2、Ki是積分調(diào)節(jié)系數(shù)，在PID調(diào)節(jié)器中起到消除殘差，調(diào)節(jié)穩(wěn)態(tài)時(shí)間的作用。

3、Kd是微分調(diào)節(jié)系數(shù)，在PID調(diào)節(jié)器中起到改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，預(yù)測(cè)誤差趨勢(shì)，提前修正誤差的作用。

擴(kuò)展資料：

PID控制器常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查。先是比例后積分，最后再把微分加。曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大。曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳。曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降。

曲線波動(dòng)周期長，積分時(shí)間再加長。曲線振蕩頻率快，先把微分降下來。動(dòng)差大來波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長。理想曲線兩個(gè)波，前高后低四比一。一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。

參考資料來源：百度百科-PID調(diào)節(jié)器

linux命令怎么顯示文件某一行或幾行內(nèi)容

1、顯示paswd文件第9行內(nèi)容

#?sed?-n?'9p'?passwd?

vcsa:x:69:69:virtual?console?memory?owner:/dev:/sbin/nologin

2、顯示passwd文件，9至15行內(nèi)容

#?sed?-n?'9,15p'?passwd?

vcsa:x:69:69:virtual?console?memory?owner:/dev:/sbin/nologin

saslauth:x:499:76:"Saslauthd?user":/var/empty/saslauth:/sbin/nologin

postfix:x:89:89::/var/spool/postfix:/sbin/nologin

sshd:x:74:74:Privilege-separated?SSH:/var/empty/sshd:/sbin/nologin

haproxy:x:500:500::/home/haproxy:/bin/false

ntp:x:38:38::/etc/ntp:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL?Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

3、顯示9與15行內(nèi)容

#?sed?-n?'9p;15p'?passwd?

vcsa:x:69:69:virtual?console?memory?owner:/dev:/sbin/nologin

mysql:x:27:27:MySQL?Server:/var/lib/mysql:/bin/bash

如何調(diào)整kp，ki，kd，使系統(tǒng)的階躍響應(yīng)沒有超調(diào)量

分別是比例積分，微分調(diào)節(jié)，不通的控制場(chǎng)合要求不同，他們的運(yùn)用可使得控制精度提高。

KP,比例調(diào)節(jié)系數(shù)，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度；

KI,積分調(diào)節(jié)系數(shù)，消除殘差；

KD,微分調(diào)節(jié)系數(shù)，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。

記住兩句話：

1、PID是經(jīng)典控制（使用年代久遠(yuǎn)）

2、PID是誤差控制（）

對(duì)液壓泵轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制還要：

1、變頻器-作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2、差動(dòng)變壓器-作為輸出反饋。

PID怎么對(duì)誤差控制，聽我細(xì)細(xì)道來：

所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)（“命令電壓”=6V），而事實(shí)上控制液壓泵轉(zhuǎn)速只有1000轉(zhuǎn)（“輸出電壓”=4V），則誤差： e=500轉(zhuǎn)（對(duì)應(yīng)電壓2V）。如果泵實(shí)際轉(zhuǎn)速為2000轉(zhuǎn)，則誤差e=-500轉(zhuǎn)（注意正負(fù)號(hào)）。

該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時(shí)間，即對(duì)時(shí)間積分、微分）

上式為三項(xiàng)求和（希望你能看懂），PID結(jié)果后送入電機(jī)變頻器或驅(qū)動(dòng)器。

從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項(xiàng)之和不一定為0。

模糊自整定pid的kp，ki，kd如何確定？

1、一般用增量式算法

2、取值范圍要根據(jù)具體要求來確定，一般比例環(huán)節(jié)會(huì)取得大一些，可以在兩位數(shù)、三位數(shù)，可以跨數(shù)量級(jí)進(jìn)行比較，而且比例環(huán)節(jié)的調(diào)整一般是在第一步進(jìn)行，先于積分和微分；積分環(huán)節(jié)主要是為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，一般教學(xué)式機(jī)構(gòu)速度調(diào)節(jié)選在10以內(nèi)，其他情況可以去實(shí)踐；微分主要是用于控制超調(diào)，取值范圍和積分環(huán)節(jié)差不多。一般在選定時(shí)先假設(shè)kp，然后保持kp恒定，組合調(diào)節(jié)ki和kd，以消除穩(wěn)態(tài)誤差和減小超調(diào)，可以根據(jù)你的電機(jī)功率來定。

3、光電編碼器就是作為傳感器提供反饋信號(hào)的，可以那么用

4、模糊控制我只做過根據(jù)控制規(guī)則得出查詢表，沒弄過PID，幫不了了