go是什么編程語言？主要應用于哪些方面？

Go語言由Google公司開發，并于2009年開源，相比Java/Python/C等語言，Go尤其擅長并發編程，性能堪比C語言，開發效率肩比Python，被譽為“21世紀的C語言”。

目前成都創新互聯公司已為上千多家的企業提供了網站建設、域名、虛擬空間、網站改版維護、企業網站設計、咸豐網站維護等服務，公司將堅持客戶導向、應用為本的策略，正道將秉承"和諧、參與、激情"的文化，與客戶和合作伙伴齊心協力一起成長，共同發展。

Go語言在云計算、大數據、微服務、高并發領域應用應用非常廣泛。BAT大廠正在把Go作為新項目開發的首選語言。

Go語言能干什么?

1、服務端開發：以前你使用C或者C++做的那些事情，用Go來做很合適，例如日志處理、文件系統、監控系統等;

2、DevOps：運維生態中的Docker、K8s、prometheus、grafana、open-falcon等都是使用Go語言開發;

3、網絡編程：大量優秀的Web框架如Echo、Gin、Iris、beego等，而且Go內置的 net/http包十分的優秀;

4、Paas云平臺領域：Kubernetes和Docker Swarm等;

5、分布式存儲領域：etcd、Groupcache、TiDB、Cockroachdb、Influxdb等;

6、區塊鏈領域：區塊鏈里面有兩個明星項目以太坊和fabric都使用Go語言;

7、容器虛擬化：大名鼎鼎的Docker就是使用Go語言實現的;

8、爬蟲及大數據：Go語言天生支持并發，所以十分適合編寫分布式爬蟲及大數據處理。

為什么要使用 Go 語言?Go 語言的優勢在哪里?

1、簡單易學。

Go語言的作者本身就很懂C語言，所以同樣Go語言也會有C語言的基因，所以對于程序員來說，Go語言天生就會讓人很熟悉，容易上手。

2、并發性好。

Go語言天生支持并發，可以充分利用多核，輕松地使用并發。 這是Go語言最大的特點。

描述

Go的語法接近C語言，但對于變量的聲明有所不同。Go支持垃圾回收功能。Go的并行模型是以東尼·霍爾的通信順序進程（CSP）為基礎，采取類似模型的其他語言包括Occam和Limbo，但它也具有Pi運算的特征，比如通道傳輸。

在1.8版本中開放插件（Plugin）的支持，這意味著現在能從Go中動態加載部分函數。

與C++相比，Go并不包括如枚舉、異常處理、繼承、泛型、斷言、虛函數等功能，但增加了 切片(Slice) 型、并發、管道、垃圾回收、接口（Interface）等特性的語言級支持。

GO語言能做些什么？

Go語言主要用作服務器端開發，其定位是用來開發“大型軟件”的，適合于很多程序員一起開發大型軟件，并且開發周期長，支持云計算的網絡服務。Go語言能夠讓程序員快速開發，并且在軟件不斷的增長過程中，它能讓程序員更容易地進行維護和修改。它融合了傳統編譯型語言的高效性和腳本語言的易用性和富于表達性。

Go語言作為服務器編程語言，很適合處理日志、數據打包、虛擬機處理、文件系統、分布式系統、數據庫代理等;網絡編程方面，Go語言廣泛應用于Web應用、API應用、下載應用等;除此之外，Go語言還可用于內存數據庫和云平臺領域，目前國外很多云平臺都是采用Go開發。

為什么越來越多人偏愛用Go語言做開發？慕課網也越來越多關于go的課程了？

個人認為：

1、上手快

只要你有其會其他語言，學習go很快。

2、go語言非常適合寫服務端

因為它開源，所以很容易找到你想要的框架，開發效率非常高。

3、跨平臺

你的一個程序可以隨意部署。

不受操作系統限制，windwos、linux、macos都能支持。

不受處理器限制，x86、arm也都可以，你要知道國產可替代的U就是arm。

4、部署簡單

編譯成一個文件就可以發布了，不需要環境支撐。

以上是最基本的理由，當然這些對于.net core來說也一樣，但是對比一下發布的文件大小你就知道該選擇誰了。

機器人編程用什么軟件

如果你去問一屋子的機器人專家，“什么是機器人學中最好編程語言？”，你永遠不會得到一個直接的答案。

電氣工程師會從工業機器人技術這個角度給出不同的答案。計算機視覺程序員給出的答案會跟認知機器人專家給出的不一樣。而且，每個人都會對什么是最好的編程語言有自己的看法。最終，大多數人都會贊同的答案就是”這個取決于。。。“。

對于一個新入行正在試圖決定要先學哪種語言的機器人學者來說，這是一個相當無用的答案。即使這是最現實的回答——因為它的確取決于你想要開發的應用程序和你在使用的系統。

對于學習機器人編程的你來說，最重要的事情是開拓你的”編程思維”，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學習真的無關緊要。你學習的每種語言提升了你的編程思維，擁有了這種思維，去學習一種新編程語言的時候會容易不少

這里有幾種常用的機器人編程語言

VAL語言

一、VAL語言及特點

VAL語言是美國Unimation公司于1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應用于上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理；下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用于多種計算機控制的機器人；能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制；能與外部存儲器進行快速數據傳輸以保存程序和數據。

VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。

在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最后保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。

系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉換執行。

二、VAL語言的指令

VAL語言包括監控指令和程序指令兩種。其中監控指令有六類，分別為位置及姿態定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲指令、控制程序執行指令和系統狀態控制指令。

各類指令的具體形式及功能如下：

1．監控指令

1)位置及姿態定義指令

POINT指令：執行終端位置、姿態的齊次變換或以關節位置表示的精確點位賦值。

其格式有兩種：

POINT變量[=變量2…變量n]

或POINT精確點[=精確點2]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置變量PICK1的值等于PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是準備定義或修改精確點PARK。

DPOINT指令：刪除包括精確點或變量在內的任意數量的位置變量。

HERE指令：此指令使變量或精確點的值等于當前機器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定義變量PLACK等于當前機器人的位置。

WHERE指令：該指令用來顯示機器人在直角坐標空間中的當前位置和關節變量值。

BASE指令：用來設置參考坐標系，系統規定參考系原點在關節1和2軸線的交點處，方向沿固定軸的方向。

格式：

BASE[dX]，[dY]，[dZ]，[Z向旋轉方向]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定義基準坐標系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負方向移50，再繞Z軸旋轉了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是對工具終端相對工具支承面的位置和姿態賦值。

2)程序編輯指令

EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號。其格式為

EDIT[程序名]，[行號]

如果沒有指定行號，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最后編輯的程序被響應。

用EDIT指令進入編輯狀態后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n缺省時為刪除當前行。

E命令：退出編輯返回監控模式。

I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個位置變量值。

LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

4)存儲指令

FORMAT指令：執行磁盤格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內存儲指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變量送入系統內存。

DELETE指令：此指令撤銷磁盤中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁盤空間。

ERASE指令：擦除磁內容并初始化。

5)控制程序執行指令

ABORT指令：執行此指令后緊急停止(緊停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤后，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤后，仍自那一步重新運行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統狀態控制指令

CALIB指令：此指令校準關節位置傳感器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。

FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。

ENABL指令：用于開、關系統硬件。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監控程序，進入硬件調試狀態。

2．程序指令

1)運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：

MOVE#PICK！

表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。“！”表示位置變量已有自己的值。

MOVET位置，手開度

功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變量所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

又例如：

OPEN[手開度]

表示使機器人手爪打開到指定的開度。

2)機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

IF整型變量1關系式整型變量2關系式THEN標識符

該指令比較兩個整型變量的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用于直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用于裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然后用子程序調用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼于末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合于現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。

IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH語句、CASE語句及DEFINE等。

AL語言

一、AL語言概述

AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智能研究所開發研制的一種機器人語言，它是在WAVE的基礎上開發出來的，也是一種動作級編程語言，但兼有對象級編程語言的某些特征，使用于裝配作業。它的結構及特點類似于PASCAL語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特征，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設計的原始目的是用于具有傳感器信息反饋的多臺機器人或機械手的并行或協調控制編程。

運行VA語言的系統硬件環境包括主、從兩級計算機控制，如圖所示。主機為PDP-10，主機內的管理器負責管理協調各部分的工作，編譯器負責對AL語言的指令進行編譯并檢查程序，實時接口負責主、從機之間的接口連接，裝載器負責分配程序。從機為PDP-11/45。

主機的功能是對AL語言進行編譯，對機器人的動作進行規劃；從機接受主機發出的動作規劃命令，進行軌跡及關節參數的實時計算，最后對機器人發出具體的動作指令。

二、AL語言的編程格式

(1)程序BEGIN開始，由END結束。

(2)語句與語句之間用分號隔開。

(3)變量先定義說明其類型，后使用。變量名以英文字母開頭，由字母、數字和下畫線組成，字母大、小寫不分。

(4)程序的注釋用大括號括起來。

(5)變量賦值語句中如所賦的內容為表達式，則先計算表達式的值，再把該值賦給等式左邊的變量。

三、AL語言中數據的類型

(1)標量(scalar)——可以是時間、距離、角度及力等，可以進行加、減、乘、除和指數運算，也可以進行三角函數、自然對數和指數換算。

(2)向量(vector)——與數學中的向量類似，可以由若干個量綱相同的標量來構造一個向量。

(3)旋轉(rot)——用來描述一個軸的旋轉或繞某個軸的旋轉以表示姿態。用ROT變量表示旋轉變量時帶有兩個參數，一個代表旋轉軸的簡單矢量，另一個表示旋轉角度。

(4)坐標系(frame)——用來建立坐標系，變量的值表示物體固連坐標系與空間作業的參考坐標系之間的相對位置與姿態。

(5)變換(trans)——用來進行坐標變換，具有旋轉和向量兩個參數，執行時先旋轉再平移。

四、AL語言的語句介紹

1．MOVE語句

用來描述機器人手爪的運動，如手爪從一個位置運動到另一個位置。MOVE語句的格式為

MOVEHANDTO目的地

2．手爪控制語句

OPEN：手爪打開語句。

CLOSE：手爪閉合語句。

語句的格式為

OPENHANDTOSVAL

CLOSEHANDTOSVAL

其中SVAL為開度距離值，在程序中已預先指定。

3．控制語句

與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：

IF條件THEN語句ELSE語句

WHILE條件DO語句

CASE語句

DO語句UNTIL條件

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX語句

在裝配過程中經常出現將一個物體粘到另一個物體上或一個物體從另一個物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個坐標系，執行語句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

后兩個坐標系就附著在一起了，即一個坐標系的運動也將引起另一個坐標系的同樣運動。然后執行下面的語句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

兩坐標系的附著關系被解除。

5．力覺的處理

在MOVE語句中使用條件監控子語句可實現使用傳感器信息來完成一定的動作。

監控子語句如：

ON條件DO動作

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)10*OUNCESDOSTOP

表示在當前位置沿Z軸向下移動0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機械手停止運動。

一般用戶接觸到的語言都是機器人公司自己開發的針對用戶的語言平臺，通俗易懂，在這一層次，每一個機器人公司都有自己語法規則和語言形式，這些都不重要，因為這層是給用戶示教編程使用的。

這個語言平臺之后是一種基于硬件相關的高級語言平臺，如c語言、C++語言、基于IEC61131標準語言等，這些語言是機器人公司做機器人系統開發時所使用的語言平臺，這一層次的語言平臺可以編寫翻譯解釋程序，針對用戶示教的語言平臺編寫的程序進行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平臺主要進行運動學和控制方面的編程，再底層就是硬件語言，如基于Intel硬件的匯編指令等。

各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由于機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。